Семен Афанасьевич Венгеров родился 17 апреля 1855 года в Лубнах Полтавской губернии. Он получил разностороннее образование – обучался на дому, затем в гимназии в Петербурге, в Медико-хирургической академии, а также на юридическом факультете Санкт-Петербургского университета. Экстерном сдал экзамен по историко-филологическому факультету в Юрьевском университете.
С 1890 года Венгеров целиком отдался историко-литературной и библиографической деятельности. Надо сказать, что печататься он начал с 17 лет. Сотрудничал со многими журналами. В 1897 году Семен Афанасьевич начал чтение лекций по истории русской литературы в Петербургском университете, но спустя два года был отстранен от преподавания за левизну. Только после революции 1905 года он смог вернуться в университет.
Венгеров написал много трудов. Его взгляды на роль литературы в общественной жизни характерны для идеологии разночинной интеллигенции, представителем которой он являлся, как историк русской литературы.
Несомненное значение Венгерова для русского литературоведения заключено в отдельных, монографических изучениях (его работы о Дружинине, Аксаковых, Белинском, Писемском, Гончарове, Гоголе), сыгравших в свое время стимулирующую роль, и особенно в неутомимом собирании и тщательной проверке фактического материала, в чрезвычайно плодотворной деятельности редактора и организатора.
Умер Венгеров Семен Афанасьевич 14 сентября 1920 года в Москве.