Андрей Никифорович Воронихин родился (17) 28 октября 1759 года на Урале, записан в семье крепостных графа А.С. Строганова.
Мальчиком 14-15 лет он обучался у крупнейших московских архитекторов В. Баженова и М. Казакова, которым он обязан своими первыми познаниями в архитектуре и живописи. В семье президента Академии художеств Строганова Воронихин получил домашнее образование. Он совершил несколько длительных поездок по России, делая зарисовки памятников русской архитектуры. В 1786 году, перед отъездом Воронихина в заграничное путешествие, Строганов освободил его от крепостной зависимости.
По возвращению из-за границы началась творческая пора жизни Воронихина. Первой большой его работой была внутренняя отделка построенного Растрелли дворца Строганова (1791). Из воронихинских интерьеров дворца выделяются картинная галерея, столовая, минеральный кабинет и вестибюль, в которых Воронихин мастерски использовал живопись и скульптуру. Удлиненное пространство картинной галереи зодчий расчленил колоннами, усилив этим глубину перспективы.
В 1797 году Совет Академии присудил Воронихину звание академика перспективной живописи за картину с изображением на ней построенной им дачи Строганова на Черной речке в Петербурге. Звание архитектора Воронихин получил в 1800 году за проект колоннад в Петергофе. С 1802 года он был профессором Академии художеств.
В особенности Воронихин прославился проектом и сооружением собора Казанской Божией Матери в Санкт-Петеpбуpге. Закладка собора состоялась в 1801 году, а окончен собор в 1811 году. По случаю освящения этого храма Воронихину были пожалованы орден Св. Анны второй степени, украшенный бриллиантами, и пенсия.
Из других его построек известны: дом государственного казначейства, здание горного института, колоннады и каскад в Петергофе, дворцы в Стрельне, Гатчине, Павловске... Воронихин сочинил также проект храма Христа Спасителя в Москве в византийском стиле, но, как известно, Высочайшего утверждения удостоился проект Витберга.
Умер Андрей Никифорович Воронихин (21 февраля) 5 марта 1814 года и похоронен на кладбище Александро-Невской лавры.