Агриппина Яковлевна Ваганова появилась на свет (14) 26 июня 1879 года в Петербурге. Её отец был капельдинером в Мариинском театре. Девочка мечтала стать балериной и впоследствии поступила в Петербургское театральное училище на балетное отделение.
В 1897 году, окончив училище, она была принята в труппу Мариинского театра. Несмотря на своё не слишком балетное сложение – коренастая фигура, слишком мускулистые ноги – она добилась благосклонной оценки критиков в первую очередь за свою технику. Ей прекрасно удавались вариации, за что её даже называли «Царицей вариаций».
Её самыми заметными ролями были роли Повелительницы дриад в «Дон Кихоте», Царицы вод в «Коньке-горбунке» Ц. Пуни. Она так же исполняла главные роли в «Лебедином озере» П. И. Чайковского, в «Жизель» А. Адана. Однако эти роли, требующие большого драматического мастерства, Вагановой не вполне удались.
В 1916 году Агриппина Яковлевна оставляет сцену и начинает заниматься преподавательской деятельностью. С 1921 года она работает педагогом в Петроградской балетной школе, которая ныне является Академией русского балета имени А.Я. Вагановой.
Преподавательская деятельность балерины была действительно заслуживающей внимания – ее ученицами были многие талантливые молодые балерины, которые впоследствии стали настоящими звёздами русского балета: М.Т. Семенова , Г.С. Уланова, Т.М. Вечеслова, Н.М. Дудинская, А.Я. Шелест, О.И. Моисеева и другие.
Написанная Вагановой в 1934 году книга «Основы классического танца» несколько раз переиздавалась в России, а также была переведена на множество иностранных языков.
В 1931-1937 годах Агриппина Яковлевна являлась художественным руководителем балетной труппы Ленинградского театра оперы и балета имени С.М. Кирова.
Умерла великая балерина и педагог Агриппина Яковлевна Ваганова 5 ноября 1951 года в Ленинграде.