Брук Тэйлор родился в Кенте 18 августа 1685 года. В 1701 году Тэйлор поступил в колледж Святого Джона в Кембридже, где в 1709 получил степень бакалавра. А спустя пять лет Тэйлор получает степень доктора прав.
Независимо от учебы Брук самостоятельно изучал математику. В 1708 году в журнале «Philosophical Transactions» появилась его первая статья о центре качаний. Позже в том же журнале напечатаны статьи Брука, относящиеся к весьма разнообразным вопросам: о полете снарядов, о взаимодействии магнитов, о капиллярных явлениях, о сцеплении между жидкостями и твердыми телами.
Он показал, что среднее сечение свободной поверхности жидкости между двумя вертикальными пластинками, наклоненными под малым углом одна к другой, есть гипербола. Ему принадлежит сочинение «New principle of linear perspective» и большой трактат «Methodus incrementorum directa et inversa», в котором, кроме вывода его знаменитой формулы, находится теория колебания струн. В этой теории он приходит к тем же самым результатам, к которым впоследствии пришли Даламбер и Лагранж.
Брук первым занимался теоретическим вопросом об астрономической рефракции в атмосфере. Под конец жизни он предался исследованиям по вопросам религии и философии.
Брук Тейлор скончался 30 ноября 1731 года в возрасте 46 лет.