Гавриил Степанович Батеньков родился в семье русского офицера в Тобольске (25 марта) 5 апреля 1793 года. С рождения не отличался отменным здоровьем, но получил военное образование во 2-ом кадетском корпусе в Петербурге. Участвуя в военной компании 1813-1815 годов, проявил себя храбрым офицером, но раненым был взят в плен при Монмирале.
В 1816 году был вынужден уйти в отставку. Позднее поступил на службу в ведомство путей сообщений, но за свой неуживчивый характер был назначен управляющим десятым округом путей сообщений в Сибири. Гавриил Степанович постоянно хотел обратить на себя внимание, вследствие чего в Томске принял участие в организации масонской ложи «Великого Светила», его записки легли в основу «Сибирского Учреждения».
Генерал-губернатор Михаил Сперанский назначил Гавриила Батенькова делопроизводителем сибирского комитета. В 1823 году последовало следующее назначение – членом военных поселений. В конце 1825 года Батеньков подал в отставку, и она была принята безоговорочно. Это озлобило Гавриила Степановича и толкнуло на сближение с руководителями декабристского Северного общества.
Участие Батенькова в восстании (14) 26 декабря двусмысленное. С одной стороны, он не был предупрежден о восстании и не участвовал в нем, с другой, признавал себя главным деятелем движения. За это был приговорен к пожизненной каторге, которую император Николай I заменил двадцатилетней.
Отбыв заключение, в 1846 году Гавриил Степанович был отправлен на поселение в Томск. Он любил появляться в обществе, оставался очень деятельным, но политики старался не касаться. В европейскую часть России Батеньков возвратился в 1856 году, много путешествовал, посетил обе столицы.
Умер Гавриил Степанович Батеньков (29 октября) 10 ноября 1863 года в Туле.