Давид Ливингстон родился 19 марта 1813 года в деревеньке Блантайр. Уже с десяти лет он пошел на работу на ткацкую фабрику. Давид самостоятельно обучился латинскому и греческому языкам, выучил математику. Это помогло ему при поступлении в Университет Глазго.
Там Ливингстон в течение двух лет обучался теологии и медицине, а потом получил степень доктора. В 1838 году он стал священником. В этом же году Давид был принят в миссионерское общество. В 1840 году он уехал в Китай с религиозной миссией. С ноября того же года на протяжении 15 лет Ливингстон путешествовал по Африке.
В 1856 году он вернулся в Великобританию, став национальным героем. В 1857 году вышла книга Ливингстона «Путешествия и исследование миссионера в Южной Африке». Правительство Англии воспользовалось его авторитетом у африканцев и назначило Давида консулом в Замбези. В 1858 году Ливингстон с женой и детьми уезжает в Африку.
В 1864 году, вернувшись в Англию, Ливингстон совместно с братом Чарльзом написал вторую книгу под названием: «Повесть об экспедиции к Замбези и ее притокам».
В 1873 году Давид Ливингстон умер в Читамбо (сегодня Замбия). Его сердце было похоронено там же. А тело отправлено и захоронено в Великобритании. В 1874 году были изданы «Последние дневники Давида Ливингстона».