В ночь на 7 января 1610 года Галилей направляет созданный им 32-х кратный телескоп на небо. Он увидел там не только лунный пейзаж, горные цепи и вершины, но и открыл четыре наиболее крупных спутника Юпитера – Ио, Европа, Ганимед и Каллисто, которые сейчас носят название «галилеевых».
Спутник Юпитера Ганимед имеет диаметр превосходящий диаметр Меркурия. Под поверхностью Европы обнаружен глобальный океан, а Ио известен тем, что на нём действуют самые мощные в Солнечной системе вулканы. Каллисто – одно из самых кратерированных тел в Солнечной системе. Поверхность спутника очень старая, около 4 млрд. лет, а его геологическая активность крайне низкая. У Юпитера имеются слабые планетарные кольца.
Спутники ярки и вращаются по достаточно удалённым от планеты орбитам, так что их легко различить даже в полевой бинокль. Первенство в открытии спутников оспаривал также немецкий астроном Симон Мариус, который увидел их еще в 1609 году, но не опубликовал открытие. Позднее именно Мариус дал этим четырем спутникам названия, взяв имена из древнегреческих мифов.
Юпитер исследовался восемью автоматическими межпланетными станциями НАСА. Наибольшее значение имели исследования с помощью аппаратов «Пионер» и «Вояджер», и позднее «Галилео». Последним аппаратом, посетившим Юпитер, был зонд «Новые горизонты», направляющийся к Плутону.
На сегодня известно 63 спутника Юпитера, среди которых Галилеевы – самые крупные.