15 июля 1410 года под селением Грюнвальд (по-литовски — Жальгирис) в Восточной Пруссии объединенное польско-литовское войско разгромило рыцарей Тевтонского ордена.

Польский король Владислав II Ягелло, ранее правивший в Вильно и звавшийся Ягайло, и литовский великий князь Витовт наголову разбили немцев. Успех Ягайлы и Витовта обычно называют триумфом славянского оружия, но в польско-литовском войске сражалась и многотысячная татарская конница. Войско великого князя Литовского, впрочем, состояло в основном из славян с территории нынешней Белоруссии и смоленских земель. Поначалу военная удача отвернулась от будущих победителей: не сумев прорвать оборону рыцарей, татарская конница в страхе бежала.

Однако, усилиями славянского войска, в том числе и смоленских полков, инициативу удалось перехватить, и крестоносцы потерпели одно из самых тяжелых поражений в истории. Но добить тевтонцев в тот раз не удалось: войско Ягайлы и Витовта с опозданием приступило к осаде Мариенбурга, орденской столицы, и рыцари успели укрепить город.

Битва получила название Грюнвальдской.

Но конкурировать с могущественными соседями — Польшей и Литвой — немцы уже не могли, и в 1466 году Тевтонский орден благополучно прекратил существование.