Свое название крейсер получил в честь фрегата «Аврора», защищавшего Петропавловск-Камчатский в годы Крымской войны (1853-1856). Строительство корабля началось 4 июня 1897 года в Санкт-Петербурге на судостроительной верфи Новое адмиралтейство. Крейсер «Аврора» был спущен на воду 24 мая 1900 года, а в июле 1903 года вступил в строй боевых кораблей флота России.
В период русско-японской войны 1904-1905 годов крейсер принял боевое крещение в Цусимском сражении. Вернувшись на Балтийское море, он долго плавал как учебный корабль, на котором проходили практику гардемарины Морского корпуса. В период Первой мировой войны принимал активное участие в боевых действиях на Балтийском море.
В 1917 году экипаж «Авроры» активно участвовал в февральских и октябрьских революционных событиях, а также последовавших за ними гражданской войне и отражении иностранной интервенции. 25 октября 1917 года «Аврора» по сигнальной ракете открыл огонь по Зимнему дворцу.
В 1922-1923 годах крейсер был введен в строй и стал учебным кораблем, на котором до 1940 года проходили корабельную практику курсанты военно-морских училищ.
В ходе Великой Отечественной войны во время ленинградской блокады «Аврора» стоял у стены в порту Ораниенбаума (ныне г. Ломоносов) и подвергался фашистским обстрелам и бомбардировкам.
В 1948 году крейсер был пришвартован у Петроградской набережной Ленинграда и до 1956 года использовался в качестве учебной базы Ленинградского нахимовского училища. Впоследствии его превратили в корабль-музей. По сегодняшний день крейсер является филиалом Центрального военно-морского музея.