В 1770 году, вернувшись с военной службы, отставной старший сержант 15-го полка легких драгун Филипп Эстли основал в Лондоне школу верховой езды. Он стал демонстрировать мастерство наездников. Ставились конные представления. Вскоре для этих спортивно-акробатических зрелищ было построено специальное здание, получившее название «Амфитеатр Эстли». Здание имело куполообразную крышу, круглый зрительный зал, манеж, оркестр и сцену.
4 августа 1777 года в Лондоне состоялось первое в Европе театрализованное представление. В цирке Эстли преобладали конные номера: фигурная езда, дрессировка, жокеи-акробаты, «живые пирамиды из наездников», которые строились на полном скаку. Эстли первым показал вольтижировку – комплекс гимнастических упражнений на лошади, движущейся шагом, рысью и галопом по кругу.
Представления Эстли со временем усложнялись и сочетались с другими жанрами цирка. Ставились целые сюжетные музыкальные спектакли, феерии и мелодрамы на исторические темы, включавшие фехтование и конные батальные сцены. В программе появились дрессировщики собак, канатные плясуны, акробаты, клоуны, жонглеры и пантомима.
Филипп Эстли стал основателем первой цирковой династии. Он строил и организовывал аналогичные предприятия в других городах. В 1782 году открылся филиал его театра в Париже. «Амфитеатр Эстли» просуществовал до 1895 года и был одним из самых популярных увеселительных заведений Лондона первой половины 19 века.